Im Jahre 1436 wurde das Dorf erstmalig urkundlich erwähnt. Der Name Wilkenroth stammt von dem Personennamen "Williko" ab und die Nachsilbe "roth", früher "rode" kommt von Rodung. Es ist anzunehmen, dass der Ort "Willikorode" in der Rodungsphase (800-1000 n. Chr.) entstanden ist. 1571 gibt es 12 Höfe und ca. 80 Einwohner in Wilkenroth.
Bis 1894 gehörte das Dorf zur Kirchengemeinde Waldbröl und wurde dann der neu gegründeten Kirchengemeinde Denklingen zugeordnet. Heute gehört der Ort zur Stadt Waldbröl.
Bereits 1973 beteiligte sich die Dorfgemeinschaft erstmalig am Wettbewerb "Unser Dorf soll schöner werden". 1985 gewinnt das Dorf bei diesem Wettbewerb die Silberplakette im Landeswettbewerb. Es folgen 2002 die Auszeichnung "Golddorf auf Kreisebende", 2003 Bronze im Landeswettbewerb, 2005 gab es erneut Gold auf Kreisebene und 2006 Silber auf der Landesebene. 2008 gab es noch einmal Gold auf der Kreisebene und 2009 nahm das Dorf am Landeswettbewerb "Unser Dorf hat Zukunft" teil und gewann die Silberplakette im Landeswettbewerb.
Wilkenroth ist somit ein ausgezeichnetes Dorf.
