Die romanische Pfarrkirche St. Petrus ist bereits seit dem 12. Jahrhundert eine Wallfahrtskirche. Die ehemaligen Burgherren gestalteten aus Verehrung für die Hl. Lüfthildis, die auf der Burg gelebt haben soll, diese kleine Dorfkirche ungewöhnlich reichhaltig. Den Todestag der Heiligen begeht die Gemeinde alljährlich am 23. Januar mit dem Winter-Lüfthildisfest.
Die ältesten Bauteile der Kirche sind das Untergeschoß des Westturmes und die Wände des Langhauses. Der Turmunterbau spricht für eine Entstehung im 11./12. Jahrhundert.
In der Kirche finden sich heute neben vielen Dokumenten der Verehrung der Hl. Lüfthildis auch Hinweise auf den bedeutendsten Einwohner Lüftelbergs, Johann Adam Schall von Bell, der als Missionar im 17. Jahrhundert am chinesischen Kaiserhof wirkte.
Der Ursprung des Kirchenbaus liegt in einem Wehrturm, der von der Michaelskapelle im oberen Stockwerk der Kirche aus direkt mit der Burg verbunden war.
Kunsthistorisch ist der Bau wegen der überaus zahlreichen Zeugnisse der Lüfthildisverehrung bedeutend.
Die Grabplatte der hl. Lüfthildis besteht aus Kalksinter aus der römischen Eifelwasserleitung. Im Mittelalter wurde der Kalksinter von Steinmetzen zur "Aquäduktmarmor"-Platte geschliffen.
