Im Jahre 1190 wird die Rheinbacher Burg erstmals erwähnt. In den folgenden 150 Jahren wohnen hier die Ritter von Rheinbach und gründen die gleichnamige Stadt Rheinbach. Später war die Burg Verwaltungsmittelpunkt der kurkölnischen Güter des Amtes Rheinbach. Der neben dem Torturm noch heute erhaltene Bergfried, seit dem 19. Jahrhundert Hexenturm genannt, beherbergt ein Verließ, in den vermutlich zur Zeit der Hexenverfolgungen im 17. Jahrhundert die vermeintlichen Hexen und Zauberer gefangen gehalten wurden.
1673 wurde die Stadt von den Truppen des Prinzen von Oranien zerstört. Von der Burg ist heute nur noch der Hexenturm erhalten, der besichtigt werden kann. Der ehemalige Bergfried ist ein mächtiger, viergeschossiger Rundturm aus Bruchstein. Sein Durchmesser beträgt 9 Meter, seine Höhe 34,5 Meter. Der im untersten Geschoss liegende Raum wurde in den Jahren der Hexenverfolgungen (1631-1636) vermutlich als Kerker benutzt. Im Inneren des Turmes finden sich im Erdgeschoss innenliegende Abortanlagen, im dritten Geschoss ein Wandkamin sowie eine Maueröffnung zum Wehrgang der ehemaligen Stadtmauer.
Der Hexenturm kann heute gemietet und besichtigt werden.
