Die Kitzburg zählt zu den außergewöhnlichsten Burganlagen des Vorgebirges. Sie wird zu Recht als eine der am schönsten gelegenen Burgen des Vorgebirges beschrieben. Heute ist sie ein zierlicher Herrensitz in einem romantischen Park, viele Jahrhunderte aber war sie wohl eine wehrhafte Wasserburg mit Zugbrücke und Befestigungsanlagen ähnlich der Rheindorfer Burg (Dominikaner Kloster) im Norden des Dorfes. Die Grundmauern der Kitzburg sind mittelalterlich. Sie enthalten Bruchstücke des Römerkanals.
Die Kitzburg war von 1350 bis 1549 ein Lehen des Kölner Erzbischofs, das in der Hand des jeweiligen Amtmanns lag, der die Gerichtsbarkeit ausübte. Diese benutzten Haus Kitzburg als Dienstsitz. Der erste nachweisbare Herr der Burg war 1472 und 1481 Amtmann Zwyffel von Berg. 1549 erscheint urkundlich der Junker Gymenich op Kitzburg. 1550 – 51 ist das Lehen erstmalig verkauft worden, also vom Lehen zum Besitz umgewandelt. Es wurde verkauft an Herrn von „Wulfskehl“, Amtmann in Brühl. Seitdem ist die Kitzburg kein Lehen mehr sondern, eigentümlicher“ Besitz.
1757 kauften Franz Peter von Becker und Maria Ursula von Herwegh, die Ur-Urgroßeltern von Karola von Kempis die Burg. Als Besitzer folgten Everhard von Groote. 1905 erbte Franz von Kempis, ein Vetter von Clemens von Groote, die Kitzburg. Die Nachfolge übernahm seine Tochter Carola von Kempis. Sie ließ die Kriegsschäden (Bombenangriff 1942) an Dächern und Mauern beseitigen. Die Burg wurde renoviert – sogar die Farbe ist die gleiche wie auf einem alten Plan von 1763. Nach ihrem Tod trat ihr Neffe Dr. Franz-Raban Freiherr von Canstein 1979 das Erbe an, der umfangreiche Wiederherstellungsarbeiten an Haus und Park durchführte.
In der heutigen Gesamtanlage sind die Grundzüge der Konzeption des 17. Jahrhunderts bewahrt, die im Rheinland einzigartig war und von architektonischer Kennerschaft zeugt.
