Die erste urkundliche Erwähnung Odenthals findet sich im Jahr 1150 in einer Urkunde des Klosters Siegburg. Die Entstehungszeit von Ansiedlung und Pfarre fällt jedoch in die Mitte des 10. Jahrhunderts. Gründer war ein Graf Namens Udo aus der Familie der Grafen aus dem Lahngau. Sein Name ist im Ortsnamen enthalten: Udendarre, eine Zusammensetzung des Namens Udo und dem Wort "Darre". Es bedeutet "Drainage", also das Trockenlegen eines Sumpfgebietes. Odenthal ist demnach die "Drainage Udos".
Im heutigen Ortskern arrangieren sich pittoreske Fachwerkhäuser um die romanische Pfarrkirche St. Pankratius, eine der ältesten Kirchen im Bergischen. Auf dem Dorfplatz befindet sich der bronzene Hexenbrunnen des Künstlers Walter Jansen, der an die Geschichte der Hexenverfolgung in Odenthal erinnert. Auf Anfrage werden Kirchenführungen und Führungen im historischen Ortskern angeboten.
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