Burg Odendorf ist nach der alten katholischen Pfarrkirche St. Petrus und Paulus das zweitälteste Gebäude aus der Geschichte Odendorfs.
Der als Erbauer nachgewiesene Zweig der Familie von Sturm ist zwar seit 1852 nicht mehr im Besitz der Burg, eine Seitenlinie dieses Zweiges ist aber immer noch mit Odendorf verbunden.
Die Burg Odendorf, eine einteiligen Hofanlage, ist in der zweiten Hälfte des 17. Jahrhunderts erbaut und vermutlich im Jahre 1678 als repräsentatives, an den Vorstellungen des ländlichen Adels ausgerichtetes Herrenhaus fertiggestellt worden. Die Abmessungen des Gebäudes waren von Anfang an durch die beiden flankierenden Mauern bestimmt.
