Die romanische St. Peter Kirche erhielt ein zweites Patrozinium, als die Lüfthildis-Verehrung in der Umgebung immer stärker wurde und der Ort vom schlichten "Berge" in Lüftelberg umbenannt wurde.

Der Ursprung des Kirchenbaus liegt in einem Wehrturm, der von der Michaelskapelle im oberen Stockwerk der Kirche aus direkt mit der Burg verbunden war.

Kunsthistorisch ist der Bau wegen der überaus zahlreichen Zeugnisse der Lüfthildisverehrung bedeutend.

Die Grabplatte der hl. Lüfthildis besteht aus Kalksinter aus der römischen Eifelwasserleitung. Im Mittelalter wurde der Kalksinter von Steinmetzen zur "Aquäduktmarmor"-Platte geschliffen.